Форум о полимерах ПластЭксперт

Есть китайский робот и есть тайваньский тпа. Но проблема в том, что подключить робот невозможно, тпа не поддерживает euromap (физических выводов никаких нету, и нету возможности поставить какую нить плату расширения). В роботе стоит euromap 12.
У кого нить есть опыт подключения робота через ПЛК к тпа?
Если есть - то поделитесь, а лучше схемой ;)

Самый правильный, а главное, безопасный способ подключить робот к ТПА - это EUROMAP. Как правило, любой ТПА позволяет установить дополнительный модуль ввода/вывода, который организует обмен сигналами по этому стандарту. Для этого лучше всего обратиться к представителям производителя ТПА.

Существуют также ТПА, в которых установка дополнительных плат ввода/вывода не предусмотрена конструкцией контроллера. Как правило, это самые бюджетные модели. Но обычно даже и в них существуют электрический выход, сигнализирующий о полном открытии пресс-формы, и электрический вход, позволяющий запретить движение (закрытие) пресс-формы. В общем-то это функциональный минимум, необходимый для хоть насколько-то синхронной работы с роботом или иным вспомогательным оборудованием, которое выполняет какие-либо операции внутри пресс-формы. Проверьте наличие этих сигналов, особенно запрета на движение формы (точнее отсутствия сигнала разрешения на закрытие формы). Этот сигнал должен действовать и в ручном и в автоматическом режиме. Если ТПА в режиме АВТО, то после открытия формы и выполнения всех своих операций с толкателями/знаками он должен подождать пока не поступит "разрешение закрыть форму" (робот дает его после выхода из пресс-формы) и только потом начать следующий цикл. Однако, даже в этом случае нет никакой возможности синхронизировать управление толкателями и знаками, если таковое требуется. А обычно оно требуется. Единственный выход, который можно предложить в этой ситуации, это подстроить таймеры задержки подачи, например, толкателей, так, чтобы они срабатывали уже после того, как робот окажется в нужной позиции. Соответственно и робот, должен быть запрограммирован на выполнение шагов (движений) по таймерам, чтобы оказаться в нужном месте в нужный момент. Тем не менее, даже в этом случае, любое отклонение от нормального течения времени цикла будет приводить к рассинхрону с роботом. И, конечно, в любом случае это может быть опасным как для формы так и для робота. Так что, лучше стандартный EUROMAP 12 или 67. Если вас это не убедило и вы все же решили с риском для оборудования и себя заставить работать робот лишь по двум указанным сигналам, то имейте ввиду еще одно неудобство. Роботу придется поставить перемычку в его интерфейс, чтобы он всегда "думал" что ТПА находится в режиме АВТО. Это значит, что он будет "нырять" в форму каждый раз как только увидит сигнал раскрытия формы, даже если открытие совершенно в ручном режиме ТПА. Как ни пытайся, а операторы будут регулярно забывать переводить еще и робот в ручной режим после выключения АВТО на ТПА. В общем, побороться можно, но без издержек в функциональности и отказа от безопасности не обойтись.

На старых машинах можно взять сигнал с кнопок на пульте, автомат-ручной-наладка, с толкателем вообще ни как, только внешний сигнал прямиком с контроллера робота через реле на гидрораспределитель толкателя ТПА, и то при условии что гидравлика без пропорционалки, тогда то же можно но сложнее чуток, а позиция по концевику дополнительному на толкателе контролируется, сигнал с которого идёт прямиком в можечёк робота. То есть робот берёт управление толкателем полностью на себя, от ТПА требуется просто открыть форму и ждать когда робот разрешит следующий цикл. Когда робот внутри формы, то безопасность робота можно обеспечить, давая сигнал на ТПА что толкатель не сзади, тогда машина не дёрнется пока робот не уйдёт, тем более толкателем сам робот управляет а машине врёт что бы та не дёргалась…
Как то я прорабатывал вариант смонтировать простой робот на очень старую машину, в принципе всё решается, проблем нет, просто долго и муторно надо всё это отлаживать, отлавливать сигналы на можечке машины и думать, думать, думать как её обмануть и при этом ни чего не заломать…
Всё решаемо на 100 процентов, но это очень кропотливый труд, за который далеко не каждый возмётся….

Дамир прав, без специалиста не обойтись. Однако, думаю, если вкладываться в решение, то лучше сразу поставить Euromap. ТПА тайваньский, скорее всего такая опция для него есть. Только настаивайте именно на штатном заводском модуле расширения входов/выходов, а не комке проводов с релюшками, установленными авторизованными инженерами. Не буду ругать сервисников, даже могу похвалить их как специалист. Сам такой же кулибин, особенно когда заказчик просит срочно и подешевле, а привезти родную плату под заказ с нашей добрейшей таможней зачастую бывает очень сложно. Вот и приходится выкручиваться. Тем не менее, лучше все же не поскупиться и подождать родную плату и, возможно, обновление прошивки контроллера ТПА. Зато это избавит вас от каких либо "глюков", неудобств эксплуатации, а то и танцев с бубном в будущем.

Подключал робот Fanuc к ТПА Arburg.
С Arburg снимал сигнал на пневмосдув и програмно обрабатывал Fanuc-ом.
Так же ТПА имеет сигнал запрета закрытия пресформы пока не уйдут боковые знаки в пресформе. Этот сигнал использовал для обеспечения безопасности.

Подключал как то к старенькому KuAsy самодельный польский робот. Так вот там все решено было по простому. В разрыв сигнала на смыкание пресс формы было включено реле, которое управлялось роботом. Робот отработал, вернулся в исходное положение - сработало реле и замкнуло контакты цепи смыкания пресс формы.

mkplast писал(а):Подключал как то к старенькому KuAsy самодельный польский робот. Так вот там все решено было по простому. В разрыв сигнала на смыкание пресс формы было включено реле, которое управлялось роботом. Робот отработал, вернулся в исходное положение - сработало реле и замкнуло контакты цепи смыкания пресс формы.

А безопасность? Кто роботу команду даёт на вход? А если реле забарахлило а робот не ушёл? Тут много нюансов, если не на авось, то всё не так просто как кажется...

Мой пост был написан о том, что подключить можно и без евромапа. Если интересно, можно продолжить. Команда на вход робота от концевого - плита раскрыта. На роботе, кстати был выполнен на пневматике - есть концевики. Пока робот не в исходной позиции - нет команды на смыкание плиты. За все время работы ни разу система не подвела и работает до сих пор.

mkplast писал(а):Мой пост был написан о том, что подключить можно и без евромапа. Если интересно, можно продолжить. Команда на вход робота от концевого - плита раскрыта. На роботе, кстати был выполнен на пневматике - есть концевики. Пока робот не в исходной позиции - нет команды на смыкание плиты. За все время работы ни разу система не подвела и работает до сих пор.

Понятно, то есть робот простой на пневме и концевиках, тогда да.