#6
Сообщение
Багаев Олег » 15 май 2012, 12:55
Будь моя воля, я бы проработал вариант робота чисто на ШВП. Мне кажется, что такое решение красивее что ли. Чувствует моё сердце, что добавленная стоимость там очень большая, просто конкуренции нет, поэтому на ремне по сравнению с ШВП много не сэкономишь. Я имею ввиду главное движение (перемещение всей требухи в машину). Посмотрел материалы изготовителей ШВП ради интереса. Винт длинной 1200 гайка проскакивает примерно за секунду. При высоком делении шага ШГ и шаге винта 20 мм точность изготовители ШВП обещают +-0,01. Это нормальная точность, есть ещё пониженная (где-то в десятку) и повышенная (в области микронов). Мне кажется, что даже точность в десятку уже для наших целей пойдёт. Для ШВП есть стандартные направляющие. В этом случае так же как и с ремнём не надо заморачиваться на линейные подшипники и пр. Ремень тоже таскает стандартную платформу, которая установлена на стандартных направляющих. Выигрыша особо нет. У меня есть ощущение, что ремень нам даст низкую точность вследствие инерционности привода. Не думаю, что нам нужна сверхточность, но всё-таки. Можно теоретически предположить, что винт ШВП в какой-то мере работает как червячный редуктор, т.е. самоблокируется при обратном ходе, ведь на столе ЧПУ иногда лежит очень большая масса, а при чистовой обработке стол бегает как намыленный. Если бы эффекта червячного редуктора не было, то о точности говорить не приходилось бы. Возможно, для противодействия инерционности для станков с ЧПУ применяют шаговые двигатели с завышенным моментом. В этом случае сама конструкция двигателя будет противодействовать инерционности. А на ремне у нас висит вся подвижная масса, которая обладает высоким моментом инерции. Надо как-то тормозить ремень в нужные моменты. Тут возможны два способа: противодействие моменту инерции шаговым двигателем и элементарный электромеханический тормоз (например, электромагнитная муфта). Тогда при команде шаговому двигателю "стоп", включается и тормоз. Так же у меня есть подозрение, что раньше длинные ШВП дорого стоили, а сейчас только один Китай уйму станков производит с ШВП. Возможно, раньше ШВП стоили очень дорого и было выгодно ставить ремень. Робота сконструировали, за годы практической эксплуатации наладили и сейчас изготовителям роботов что-то менять и заново налаживать не очень хочется. Что касается китайцев, однозначно могу сказать: тупо скопировали. Если китайцу показываешь что-то новое, пипец, не верит. Сразу ответ: "А я такого никогда не видел!" Как они детей учатся делать вообще не представляю. Купил столы в офис тёмного цвета, китайцы сразу в один голос верещат: "Это очень плохо, потому что мы никогда не видели столы тёмного цвета в офисных помещениях." Материалисты хреновы. Сейчас форму делаю с приводом плиты съёма на ШВП (там удобно и пуансоны крутить и плиту съёма двигать от одного ремённого привода). Какая же война была с конструктором... Суёт мне под нос бронзовые резьбовые втулки, плита съёма у него на пружинах, так чтобы последний виток пластмассового изделия срывало нафиг и бронзовые втулки, которые каждые 10 000 циклов менять нужно. Когда китаец форму сконструировал, то выяснилось, что он не в курсе дела, что ремни нужно натягивать (спасибо тебе, АвтоВАЗ, ремней поменяно несчётное количество: плоские, клиновые, зубчатые для ГРМ) и ремень должен к шестерёнке не по касательной подходить, а с её охватом иначе всего несколько зубов в соприкосновении с шестерёнкой находятся. И пошло-поехало в таком же духе. Поэтому китайцы абсолютно правильно оценивают свои силы и возможности: когда сам не догоняешь, проще передрать, что тоже не всегда получается. Но это ладно, наболело просто. Я это к тому, что уровень техники определяется не всегда какими-то разумным, рациональным, научным, экономическим и пр. подходом. Мы ту сейчас с тобой, Дамир, своего робота придумаем из двух деталей. Кстати, открыл электрошкаф фрезерного ОЦ с ЧПУ, чтобы удостовериться что там да как. Фрезерный ОЦ попался простой, без смены инструмента, т.к. для электродов используется. Правильно я всё вспомнил. Ситуация там такая. Промышленный комп, он же человеко-машинный интерфейс. С него сигнал идёт на ПЛК, с ПЛК на три драйвера привода (2 оси стола и ось Z). Так же с ПЛК сигнал идёт на частотник (преобразователь частоты), который управляет оборотами двигателя шпинделя. Два блока питания ещё есть. И всё. ПЛК там нестандартный. Ситуация такая же как и с термопластавтоматами: ЧПУшек выпускается много, поэтому ряд компаний подсуетились и сделали специализированные ПЛК для ЧПУ, а вот драйвера ШД и частотник там обычные, пресловутой компании Дельта.
Меня в своё время порадовала простота оборудования с ЧПУ, которое работает на ШВП и удивила его высокая цена по сравнению с набитым механикой токарным станком или универсально-фрезерным. Я думаю, что если делать робота, то делать его с минимумом механики и все вопросы решать программизмом. Вспомним хотя бы карбюратор. Это механический автомат, который призван повернуть вспять природу пульверизатора. Один фиг работает через заднее крыльцо. А когда появились инжекторные двигатели, с управлением от контроллера, наступила благодать.